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从单摆到PID控制单摆系统本身就是一个负反馈系统，将悬挂的小球抬高一定高度，然后放手，单摆来回摆动（如果没有风的情况下），最后会回到理想稳定状态的位置并静止。（注意我的言辞，在理想稳定状态并静止才是好的控制系统）其中重力分力构成的回复力相当于PID中的P,偏差越大比例控制值越大，并且方向始终指向系统稳定的状态。光有P还不够，如果没有空气阻力，那么这个单摆的摆动会一直进行下去，空气阻力的存在致...

1.simulink通过数学微分方程，在simulink中建立模型2.simscape通过simscape里的物理模型，直接建立模型3.传递函数通过matlab提供的工具，对输入和输出的数据进行计算得出近似的传递函数。该传递函数就是数学模型，为了进行更好的计算，通常要将其进行线性化处理。