PID的直观原理
从单摆到PID控制单摆系统本身就是一个负反馈系统，将悬挂的小球抬高一定高度，然后放手，单摆来回摆动（如果没有风的情况下），最后会回到理想稳定状态的位置并静止。（注意我的言辞，在理想稳定状态并静止才是好的控制系统）其中重力分力构成的回复力相当于PID中的P,偏差越大比例控制值越大，并且方向始终指向系统稳定的状态。光有P还不够，如果没有空气阻力，那么这个单摆的摆动会一直进行下去，空气阻力的存在致...
控制
2019-11-09 PM