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旋转编码器输出形式0. 补充知识[三极管]三极管分NPN和PNP两种集电极：通常用C表示基极：通常用B表示base发射极：通常用E表示emitter主要区别是电流流向和电压不同：PNP管子是发射极流入后从基极和集电极流出，NPN管子是基极和集电极流入从发射极流出。PNP管子工作在放大区时电压是，Ue>Ub>Uc，NPN管子工作在放大区时电压时Uc>Ub>Ue。PNP管...

公式又称$\alpha -\beta$滤波器预测说明$\alpha$ 代表测量值的置信度，如果它很大，则滤波后的值很贴近测量值，也即估计值更相信测量值。如果它太小，则估计值更相信预测值。$\beta$ 影响预测的响应速度，如果它很大，则估计值响应测量值更迅速，容易超调振荡。如果它太小，则对变化的反应严重滞后。他们两者一起影响滤波的行为。针对一组数据，它们两者的一个量就足以是滤波后的值相当漂亮...

定义在时间轴不可积的信号，无法使用傅里叶变换将其分解为正弦信号之和，但拉普拉斯变换可以将其分解为幅值增长的正弦信号之和。傅里叶变换实际上就是拉普拉斯变换的一个特例（$\sigma = 0$），也即$s=jw$，则拉普拉斯变换就成了傅里叶变换。常见变换对

傅里叶级数任何周期函数都可以看昨是不同振幅，不同相位正弦波的叠加。将该公式换一种理解，该公式的意义在于将$f(t)$在复平面上缠绕，不同的频率$f$对应不同的缠绕速度。缠绕后，若该图形的质点偏移坐标原点很多，则说明该频率是$f(t)$的一个频率分量。

原理假设小车第k时刻状态为基本知识状态外推方程（预测方程）估计不准确度外推方程卡尔曼增益更新方程状态更新方程估计不确定度更新方程