原理假设小车第k时刻状态为$$ \boldsymbol{x}_k=\left[ \begin{array}{c} p_k\\ v_k\\ \end{array} \right] $$$p_k$为k时刻的位置，$v_k$为k时刻的速度。如果没有给小车加速减速，预测小车的下一状态为$$ \begin{cases} p_k=p_{k-1}+\varDelta t\cdot ...
