旋转编码器输出形式

0. 补充知识[三极管]

三极管分NPN和PNP两种
集电极：通常用C表示
基极：通常用B表示base
发射极：通常用E表示emitter

主要区别是电流流向和电压不同：

2. PNP管子是发射极流入后从基极和集电极流出，NPN管子是基极和集电极流入从发射极流出。
3. PNP管子工作在放大区时电压是，Ue>Ub>Uc，NPN管子工作在放大区时电压时Uc>Ub>Ue。
4. PNP管子，发射极电流Ie = 集电极电流Ic+基极电流Ib。
5. NPN管子，集电极电流Ic = 发射极电流Ie+基极电流Ib。

1. 集电极开路输出

集电极开路输出是以输出电路的晶体管发射极作为公共端，并且集电极悬空的输出电路。一般分为NPN集电极开路输出（见图1）和PNP集电极开路输出（见图2）

2. 电压输出

电压输出是在集电极开路输出的电路基础上，在电源间和集电极之间接了一个上拉电阻，使得集电极和电源之间能有一个稳定的电压状态。
当Ib没有电流时，这时输出电压为0v。电流通过上拉电阻压降了。
当Ib通过激发电流时，三极管接通。电流顺势通过上拉电阻和另一个大电阻，由于大电阻远远大于上拉电阻，所以，输出电压接近5v。

Arduino 上的使用

setup(){

    // 对于电压输出的编码器
    pinmode(外部中断端口, INPUT);

    //对于集电极开路输出的编码器
    // 使用上拉电阻模式，相当于在单片机内部加了一个上拉电阻。实现了电压稳定输出。
    pinmode(外部中断端口，INPUT_PULLUP);
}